5大室内外转运AGV案例

在一些大型的制造业中，其制造流程并不仅限于单个的厂房，因此物料的配送也不仅仅只在厂房内部，还涉及到厂房与厂房间的物流往来，针对此类场景需求，一些企业也先后推出了用于室内外物流转运的移动机器人产品。下文盘点了系列代表性案例，供大家参考。

1、迦智科技知名汽车制造企业室内外车桥智能化转运项目

（1）项目描述

用户是国内某著名汽车制造集团的全资子公司，主导产品涵盖了不同载重的 120 多个品种。2020年企业在市郊建立了新厂区，为了更好的展示用户在商用车行业内的自动化、智能化形象，新厂区的车桥装配线采用磁导AGV，车桥下线到总装路线采用重载AMR运输，减少用户车间产线的物流人员成本，提高物流管理水平，更好地满足日益庞大的生产需要。

迦智科技携手合作伙伴蓬翔汽车为用户提供了涵盖数台20T级室内外翼开箱式重载AMR，数台1.5T级磁导航AGV，配套充电桩等硬件，以及调度系统、MCS 物料管理系统等软件在内的整套智能物流解决方案，在国内商用车行业首次实现室内外、产线和物流同时应用重载AMR，完成 120 多个品种车桥的各种原材料、辅料及半成品、成品等物料的自动化配送。  

（2）难点及创新点

难点：

①车桥生产制造工艺复杂，涉及的物料种类多样，其中最大规格的物料满载约18吨，对底盘要求较高；

②重载AMR既有室内运输场景，也有室外远距离运输场景，对融合导航的无缝切换有着极高要求；

③项目地天气雨水较多，室外物料运输不能长时间雨淋，且大雨天气会对导航的精度、速度带来一定影响；

④项目中的10余台装配线磁导AGV与数台室外重载AMR共用一套调度系统，这就对调度系统的稳定性、兼容性等要求较高；

对策：

①根据用户实际工况，设计了一款载重20吨的室内外重载AMR；采用 GPS+惯导+激光SLAM 融合的导航技术，可室内外无缝切换导航方式，实现在不同环境中的稳定运行；车身采用翼开箱结构，使运输物料免受雨水侵袭，同时多重的安全保障传感器确保了稳定运行；

②专门为装配线数台重载AMR和十余台室内磁导AGV设计的调度系统，既能满足生产需求，也可满足物流运输需求。

（3）效益或影响

①改善产线生产效率。这是国内首例室内产线+室外物流运输共用一套调度系统的AMR应用项目，也是国内首个汽车行业室外重载AMR应用，节省了相关配送成本，实现了生产所需物料的精准高效配送；

②为用户智能化转型赋能。作为集团第一个实现室外物料智能化转运项目，展示了用户在智能化、数字化工厂建设上的亮点、看点，提升了企业生产的智能化、数字化水平。

2、临工智科挖掘机动臂转运项目

（1）项目描述

通过AGV自动转运实现了挖掘机动臂的组焊、焊接、打磨、转运全自动运行。由MES系统下发计划，AGV与焊接工作站互联互通，AGV由上料点取动臂物料，并自动运输至机器人焊接工作站。焊接完成后，自动运送至补焊工位；补焊完成后，由AGV跨车间自动运输至喷漆线。

（2）难点及创新点

难点：1.工件长度和重量较大、种类多且外形不规则，需要AGV根据不同规格实现精准定位。2.生产现场布局紧凑，转运路线复杂，需要侧移等功能，转向精度要求严格。3.出入车间的坡度较大，室外道路环境复杂差异大。

创新点：1.合理的结构设计，实现重载AGV的前进、侧移、升降高精度定位；2.小巧车体可载重10吨以上物料，实现复杂路线灵活应用；3.重载AGV满足室内外全工况运行。

（3）效益或影响

AGV不需要人工操作，降低制造成本；AGV安全避让保证员工的工作安全，避免因工作人员的疏忽或疲劳而造成的工伤事故和损失；AGV的操作精度更高，稳定性更好，安全性更强。

3、天津朗誉240吨背负式举升重载AGV风电行业应用

（1）项目描述

风电行业机舱总成下线从车间内组装工位到车间室外成品存储工位的运输；

特点：过轨、坑洼复杂地面自适应；自带称重测试及质心显示；与工装对接自动左右对中系统；零下30°C极寒环境情况下正常工作。

（2）难点及创新点

难点：极寒环境内保证AGV正常运行；

创新点：重载AGV产品以大尺寸、高承载为特征，它可以将大型物件的加工、搬运等环节以自动化形式实现。特别是在航空航天、军工、风电等应用场景，都需要大型吨位的 AGV产品来满足。

（3）效益或影响

通过首台AGV顺利导入风电行业，让天津朗誉在风电行业占有一席之地，比如金风科技、明阳智能等企业陆续合作。

4、航发机器人240t级重型运输车风电行业应用

（1）项目描述

随着风力发电机组单机功率越来越大，其部件尺寸和重量也越来越大，部分机舱重量甚至超过300t。已有的风电机组生产车间，存在无法适应新型号更大功率机组生产和组装的问题。行车起吊还存在无法将工件在车间之间进行转运，无法将工件运到室外的问题。

2020年初航发接到客户需求，需定制额定承载200t（总重240t级）运输车，以实现风电机组部件在车间内各工位之间的转运，以及将部件成品运输至室外进行装车。经过近三个月的设计制造，运输车于2020年6月底顺利交付客户。

（2）难点及创新点

由于运输车总重达240t，整车需采用12组20t级差动舵轮单元，多轮组均匀受力及多电机同步协同控制成为本项目的主要难点。由于整车会托举大型部件在车间狭窄的空间内运行，整车运动控制需要非常灵活，对运动控制算法提出了较高要求。

（3）效益或影响

240t级运输车的顺利投用，大大提高了客户的装配生产效率，也使车间内布局更加紧凑，缩短了装配和发货时间，降低了生产组织管理压力，给客户带来了很大的经济效益。运输车投用后良好的使用效果，也让航发品牌在风电行业获得了很好的口碑。

5、驰众应用于涟钢的75T重载AGV

（1）项目描述

该产品负载能力75t，应用于钢铁厂的转运工作。随着重工制造业产线柔性化升级，以及智能化物流的的需求，在大型工件的物流转运由传统的人工驾驶牵引货车向自动转运转变。该款室外重载型AGV完全取代了人工货车，实现了钢板等原材料室内和室外的输送。

（2）难点及创新点

户外（重载）型AGV适用于室外大型货物或大量货物转运，以取代传统厢式货车，环保性强、经济性高、智能化高；承载平台可配备飞翼式自动货箱、金属卷帘式货箱或自动雨棚机构；通讯方式无线通讯、5G流量通讯，云平台实时监控；载重1-500T定制；运行方向前进、后退、横移、自旋、转弯；导航方式GNSS卫星定位导航、高精度惯性导航、室外激光导航等；控制方式PLC（西门子），无线通讯，全自动在线充电；全方位室外安全检测激光雷达与多重物理防撞装置。

（3）效益或影响

改变和取代了传统人工货车按吨数和公里数来计费的方式，大大的提升了经济效益和生产效率。